概要
マークⅡの後継。2004年から2019年まで、2代にわたって製造･販売が行われた。エンジンは2.5リッターと3.5リッター（中国仕様は3.0Lも）で、全てV6自然吸気である。
スマートエントリーやシーケンシャルMTモードの採用など、装備が向上。駆動輪は後輪駆動および4WD。この車種はATのみだが、アフターマーケットではSARDからMTキットが販売されている。なおこのMTキットはミライース1台分のお値段である。
派生車にワゴンモデルのマークXジオがある。こちらの2WDは前輪駆動で機構的には全く別物で、名前以外に繋がりはない。
覆面パトカーとしても採用された。3.5リッターノーマル車と、3.5リッター車をベースにトヨタモデリスタによってチューニングされた＋Mスーパーチャージャーが一部に配備されていた。同車はホワイトパールクリスタルシャインで塗装され、リアに「＋M」のエンブレムが装着されている。
なお、初代のエンジンのごく一部はヤマハ発動機に作ってもらっていた。
200万円台から新車で買える、今となっては珍しい大排気量FRセダンであったが、日本市場のセダン離れは歴史あるホンダシビックやスバルレガシィの国内販売を断念させてしまうほど厳しく、マークXもほぼ同じクラスの日産エルグランドや同じトヨタのアルファード&ヴェルファイア、下手したらひとクラス下の日産セレナや同じトヨタのプリウスやヴォクシーに押され、ほとんど販売台数の出ない車種であった。またFR大好きなハズの車マニアからは「MTが無い」という一点張りであった。それでもマイナーチェンジを繰り返し、GRMNやGR SPORTも設定されるなどのテコ入れは続けられた。
また埼玉トヨペットはマークⅡ以来の伝統ある自社の専売車種が失われることへの危機感から、マークXでSUPERGT・スーパー耐久という日本のツートップである市販車レースに自社チームで参戦し、本社へのアピールを敢行したものの、その努力は実らず2019年12月末をもって生産・販売を終了した。
