1847年、発明家のヴェルナー・フォン・ジーメンス（Werner von Siemens　1816年～1892年）と共同出資者のJ・G・ハルスケによりベルリン（ドイツ帝国）にジーメンス・ウント・ハルスケが設立される。当初は電信機器の製造を行っていた。
ジーメンスは陸軍で工学を学び技術将校として活躍した人物であった。自励式自動発電機にダイナモと名づけたり、電流を振動に変換するコイルの発明を行ったりしている。

1866年、自励式自動発電機（ダイナモ)を開発。
1871年、補聴器の原型を開発。
1879年、ベルリン博覧会において、世界初の電車デモンストレーションを行う。それ以前からモーターや発電機等の技術があったのかもしれない。

関連する異業種への参入も熱心で、発電機を用いて電気炉による金属の精錬を行ったり、航空機用エンジンなども製造していた。

1932年、医療工学分野に進出。

1945年、第二次世界大戦終結時、ドイツ国内の工場設備は全て爆撃等により廃墟となり、海外の資本のほとんどは凍結、後に没収された。
これにより会社の資産の8割を喪失、会社は存続の危機を迎える。

1949年、本社機能は不穏なベルリンからミュンヘンに移された。
1966年、社名をシーメンスAGに変更。

海外進出

早くよりアジア各国に進出した。
中国において初の路面電車を敷設した中国法人は1945年まで活動したと思われる。現在の中国法人は1991年に設立。
第二次世界大戦は連合国によりすべての海外拠点が凍結されたが、1950年代からインドやアルゼンチンなどで復活し、その後各国で再開、現在に至る。

日本

戦前

日本においては1887年に事務所を設置、発電機、送電装置、電車などを販売した。
1901年、シーメンス・ウント・ハルスケ日本支社を設立し、発電・通信設備を中心に販売を行う。
また、日本軍においては無線装置やサーチライトなどを納品している。

1914年、「シーメンス事件」が起きた。
→ シーメンス事件の記事へ

第一次世界大戦でドイツ帝国は敵国となり、その間日本支社の営業は停止されたが、1920年頃から営業は再開され、日本国内に合弁会社である富士電機製造などが設立された。
1935年、富士電機製造の通信部門が独立して富士通信機製造株式会社（1967年より富士通）となる。

このころのシーメンスは特に日本国のインフラにかかわる部分、例えば水道のメーターや浄水設備、郵便用のベルトコンベアなどが導入されたといわれる。

戦後

1945年、GHQによりシーメンス日本支社の資産は全て凍結され、一切の商取引ができなくなった。
このため日本シーメンス電気の幹部によって1946年に太平洋行が設立され、それを母体に1953年に日本事務所が設立され、1965年にシーメンス日本となる。
1970年に日本シーメンスとなり、富士電機製造からシーメンス製の医療機器事業を譲渡された（2006年、神鋼電機に譲渡）。

1988年、旭化成との合弁会社としてシーメンス旭メディテックが設立された。

2006年、シーメンス株式会社が持ち株会社となった。
2010年、シーメンス旭メディテックの株を日本シーメンスが取得して子会社とし、シーメンス・ジャパンへ社名変更。更に日本シーメンスと合併させ、存続会社をシーメンス・ジャパンとした。