谷町線・中央線に投入された20系の改良型として、大阪市営地下鉄時代の1990年〜1998年に製造された。
日本車輌(日本車輌製造)、東急車輛(東急車輛製造)、川崎重工業、アルナ工機、近畿車輛、日立製作所の各鉄道車両メーカーへ製造を発注。非冷房車で残存していた30系と50系の置き換えを目的として、保有する第3軌条路線5路線に大量投入され、現在のOsakaMetro各路線でよく見かける「顔」と言えるべき存在になった。

制御方式は20系同様VVVFインバータ制御を採用したが、アルミ車体だった20系に対し本系列はステンレス車体に変更されたほか、車両番号がそれまでの4ケタから5ケタに変更となった。

テールライト横と前面上部に「VVVF」のマークが入っている。

各路線別

形式	編成番号・0番台	編成番号・50番台
21系(9両→10両)	01〜18
22系(6両)	01〜05,07〜19	55〜63
23系(5両→6両)	01〜05,07〜22	56
24系(6両)	01〜04	56
25系(4両)	01〜17

21系　御堂筋線

10両編成18本を製造。第13編成までは9両編成で登場し、1996年に現在の4号車が追加されて10両編成になった。第14〜18編成は登場時から10両編成で、このうち第18編成は10系リニューアル工事の補充用として製造された経緯を持つ。
高密度運転のため、起動加速度が他の路線の2.5km/h/sに対して3.0km/h/sとなっている。
後述のリニューアル工事では運転席のワンハンドル化が順次行われた。

22系　谷町線

0番台は6両編成19本が製造された。このうち第6編成は編成不足補充のため2017年に四つ橋線に転属・改番して23系50番台(第56編成)になった。
50番台は中央線から転属してきた元24系および旧OTS系である。6両編成9本。近鉄けいはんな線延伸開業に際し20系の全編成に高速化対応工事を行う事になり、谷町線向けの20系30番台とのトレードが行われたもの。

23系　四つ橋線

0番台は6両編成22本が製造された。第18編成までは5両編成で登場し、1996年・1997年に現在の4号車が追加されて6両編成になった。第19〜22編成は登場時から6両編成。このうち第6編成は2013年のダイヤ改正で余剰となり、20系第1編成代替のため2014年に中央線に転属・改番して24系50番台(第56編成)になった。
50番台は先述の谷町線からの転属車両、23系第56編成・23656F。
住之江公園駅での混雑時の乗降分離のために1号車・2号車にはドアカット機能がある（現在は使用中止。50番台はドアカット実施時代、四つ橋線に在籍していなかった為非装備）。また、地上区間のない23系は日よけのカーテンを省略している。
第13編成・23613Fは試作インダイレクトマウント・ノースイングハンガー・モノリンク式空気ばね台車の実用試験を行ったことがある。

24系　中央線

0番台は6両編成11本が製造された。第5編成以降は谷町線へ転属し22系50番台に改番され、現在は第4編成までが残存。

50番台は2種類。①大阪港トランスポートシステム(OTS)から路線ごと編入によるもの、②先述の四つ橋線からの転属車両、24系第56編成・24656F。
- ①の6両編成2本は0番台の他編成と同様谷町線へ転属。改番も行われ22系50番台の第62・63編成として現役で活躍している。谷町線転属前は番号が3ケタ(24XXXの「24」がない)であった。
- ①の6両編成2本は製造時から新20系の他編成と内装が異なる。シートモケットの交換で内装面での他社との差異は化粧板ぐらいになったが、先頭車付近にOTSマークを「マルコマーク」に張り替え、現在はその上からOsakaMetroの「Moving M」マークが貼られている。
直通運転先の近鉄けいはんな線の特性から、抑速ブレーキを装備している。95km/h運転対応改造の時に起動加速度は3.0km/h/sに変更された。

25系　千日前線

4両編成17本を製造。千日前線はCS-ATCが採用されている路線である。
後述のリニューアル工事ではATO出発ボタンの追加と運転席のワンハンドル化が行われた。
地上区間のない25系は日よけのカーテンを省略している。

仕様変更・改造・廃車

1990年製造分の車両のみ前面上部の車両番号が大きい。翌91年以降の製造分は車両番号が小さくなった。
前期車はドアベルト付き単板ガラスドア。後期車はドアベルト無し複相ガラスドアへ仕様変更され、御堂筋線向け21系・四つ橋線向け23系の追加増結車は全て後期車の仕様で落成した。
製造から20年が経過し、2011年より順次リニューアル工事を施工。千日前線向けの25系については、ワンマン運転を始めるため2014年までに優先的に行われた。2015年以降の施工車は、走行路線に合わせた内装デザインに変えられている。
- ラインカラーの帯を追加したほか、VVVFの素子はGTOからIGBTへ改められた。
- 車内案内表示器は3種類存在し、初期のリニューアル車はLED式のまま新品へ交換。中期のリニューアル車はLCD式、後期のリニューアル車はフルHD対応32インチのハーフサイズLCDへ交換された。
2025年開催の大阪万博開催期間中の輸送力増強用として中央線へ投入された30000系(32系50番台)は万博終了後谷町線へ転属。谷町線向け22系のうちの一部編成についてはリニューアルを行わず、30000系に代替される形で廃車される見通し。
- また、中央線の自社車両は400系へ統一する方針であるため、24系についても他路線への転属により今後配置が無くなる予定である。