道着、袴、防具を着用し、竹刀を用いて相手の面、胴、小手、突きのいずれかの打突に成功すれば一本となる。また、定められた反則行為を2回犯すと自動的に相手に一本が与えられる。
日本剣道連盟の公認規則では突き垂れへの打突と二刀流に年齢制限があり、突きは高校生以上、二刀流は大学・一般から解禁となる（稽古に限定すればその限りでは無い）。その他、公式試合で使用する竹刀の長さ・重量にも各年齢層及び男女でそれぞれ基準が定められている。
公式試合では基本的に三本勝負で二本先取するか、片方が一本を取った状態で制限時間（概ね5分）を迎えると勝利となる。同点のまま制限時間を過ぎた場合、個人戦ならば一本勝負の延長戦に、団体戦ならば引き分けになる場合が多い。
ほとんどの場合、日本剣道連盟や下部組織の各都道府県剣道連盟が統括団体として大会の直接・間接的な管理・運営や段級位の認定などを行っている。最高位である八段は名誉段ということもあり毎年合格率が1%を下回り、日本で最も取得が困難な資格とも言われる。段位取得自体も、前の段位取得から規定年数以上の年数が経っていないといけない為、八段取得の最低年齢は45歳である。昇段審査の内容には全日本剣道形も含まれており、連盟で剣道五行の構えとされているものの、ルール上の不利や使いこなせる指導者の不足から試合で見かける機会はほとんど無い下段・八相・脇構えも形には組み込まれている。
競技人口が多く、かつ剣道連盟の統括が盤石であるため、よほどの田舎でないかぎり、日本全国どこでも指導を受けられるのが強み（たとえば空手などは、競技人口は剣道より多いが、流派や統括団体が四分五裂しており、習いたい流派の道場が近くにないことが多い）。
このため、柔道と並んでメジャーな武道であり、警察、自衛隊などの体育会系職種では、銃剣道の段位が査定の対象になる。
上記の連盟とは別に、胴の上部への突き（胸突き）や竹刀を持たない組み討ちなどを認める日本剣道協会も小規模ではあるが存在する。
創作物においては袴キャラの一派としての見方と竹刀やその捌きを武器にする見方がみられる。
剣道娘を陵辱する、と言うような展開の作品では「竹刀で股間を突く」と言う描写も見られることがある。
まっとうなものでも、“きちんと防具をつけた”女性キャラがかなり多くの割合を占め、剣道娘というものは、憧れや萌え要素の一種となりつつある。
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