これが室町時代(南北朝の動乱期)になり、戦法が「少数の騎兵」から集団戦法へとシフトしていくと、武士だけでは戦闘員が不足するようになった。そのため武士以外の人間、農民、職人、商人らも戦闘に参加するようになり、これらはやがて足軽として室町後期には部隊構成員の大半を占める下級兵として扱われるようになっていった。

当時の足軽はならず者の集団と紙一重で、応仁の乱では、この足軽の跳梁によって京都は焼け野原と化してしまい、貴族たちは「下克上」の世を嘆いた。

やがて足軽は、戦国武将の台頭によって、戦闘員として訓練され、整理された戦闘部隊となっていく。

その軽装を生かした機動力と、数による集団力で相手に立ち向かう一方、捨て駒や陽動として切り捨てられることも多い非常にシビアな役回りにいる。

一方で戦国時代前期では京都を中心に一大勢力として横行しており、さながら世紀末のモヒカンの如く乱行の限りを尽くす恐怖の集団と化している勢力もあった。

足軽の装備

時代や個人によってばらつきがあり、戦国時代の半ばあたりまでは特に規定はなかった。

装備は基本的に自主調達がメインであり、大名から武具を支給されるようになったのは戦乱の時代も終盤に差し掛かった頃である。

(足軽として招集される身分の人々は、鎧や刀、槍や弓を自前で調達できる人が多かった。逆に言うと乞食や浮浪者は足軽にもなれなかった。)

平安時代~鎌倉時代

鎌倉時代までは、普段着の上から胴鎧を着込み、薙刀(+短刀)や太刀(or打刀)といった接近戦用の武器で武装していた。

なお、兜は単なる防具ではなく、身分証のような役割も兼ねていたため、足軽が兜をかぶることは皆無だった。

室町時代

服装はそこまで変化はないが、胴鎧すら着ないものも現れる。

使用する武器に新たに弓や槍が加わる。この時代でも足軽は兜を滅多に着用しなかった。

戦国時代

武装に銃が加わる。槍も長いものが使われるようになった。

それだけでなく武装にもある程度の規定が現れ、この時代から武器別に細かな部隊編成がなされるようになる。

兜を着用する足軽も増加する。

室町時代までの部隊編成は、弓部隊とそれ以外(槍・薙刀・太刀がごちゃ混ぜ)という大雑把なものが基本だった。

戦国時代末期~江戸時代初期

戦国時代も終わりに近づくと、胴鎧・籠手・脚絆・陣笠という10kgに満たない軽装に、所属する部隊に合わせた武器を与えられるようになる。装備によって「槍組足軽」・「弓足軽」・「鉄砲足軽」というように分類され、共通武装として刀だけは一様に持たされている（というか、当時は農民から乞食にいたるまで刀くらい持っているのが常識であった）。

兵糧として水筒・米(もしく糒)・芋がらなどを携帯していた。陣笠は鍋にもなる。

ただし、戦国時代中期の足軽の中には重装歩兵に匹敵するものもあり、一概に軽装ばかりとは限らない。