元々はインド発祥の仏教の他界観を起源とし、それが中国に伝来した際に道教などと習合して行き、晩唐の頃に『十王信仰』として成立したとされる。その後平安時代に日本に伝わり、これにより今まで漠然としていた死後の世界という概念が、より具体的になったと言う。鎌倉時代には十王はそれぞれ相対する十の仏の化身であるとする「本地垂迹」という考えが生まれた。さらに江戸時代になると十王を基盤とした十三仏信仰なるものが生まれている。

ただし十王信仰は元々の仏教にはなかった考えであるためその捉え方は宗派によって異なり、死者は十王に裁かれるのではなく、十仏もしくは十三仏のもとで徳を積むべく修行すると捉える宗派もある。そもそも十王による裁きという考えを教義に採用していない宗派もある。また、中国において「十王」とはあくまで役職であり、任期を終えると交代が行われるとも考えられている。

構成員

初七日：秦広王

最初の裁判官。死後七日目における裁きを担当する。倶生神（人の両肩にいる神で、片方は生前の善行を、もう片方は悪行を記している）からの報告を元に、無益な殺生を初めとする仏教の五戒に反していなかったかについての審理を行う。また、その死者がどこから三途の川を渡るかを決める。本地（本来の姿）は不動明王とされる。一説には始皇帝がモデルとも。

二七日：初江王

二番目の裁判官。死後十四日目の審理を行う。泰広王の審理結果や三途の川の亡者である懸衣翁などからの報告を元にし、主に盗みに関しての審理を行う。これ以降の審理では、少しでも改心の見込みがあったり、裁きに不完全な部分があったり、現世の遺族側の回向が十分に行われていたりすると、次の裁判にまわされる。本地は釈迦如来。

三七日：宋帝王

文殊菩薩を本地とする三番目の裁判官。死後二十一日目の裁きを行う。性に関する罪の審理を行い、邪な性に溺れたものやか弱い女性を欺いたものなどに裁きが下される。男性には猫を、女性には蛇を審理の際にあてがわれ、宋帝王の問いに正しく答えない場合はそれらによる苦痛を与えられる。

四七日：五官王

死後二十八日目を担当する四番目の裁判官。人の五官が元となる悪業や罪を審理対象とし、特に妄言（嘘）に関する詮議を行う。その際に亡者の罪の軽重を量る秤を用い、罪深い人は重い分銅の大石を軽々と持ち上げてしまうと言う。本地は普賢菩薩。

五七日：閻魔王

死後三十五日目の審理を行う五番目の裁判官。本地は地蔵菩薩であるとされる。生前の行い全てを移す浄玻璃の鏡を持ち、司録もしくは司命と呼ばれる補佐官を従えている。十王の中で最も有名であり、これまでの裁きの結果を元に死者が六道(地獄・餓鬼・畜生・修羅・人間・天上)の何処に生まれ変わるかを決定する。元々はインド神話上の冥界の王ヤマだったとされる。仏教における十二天の一つ焔魔天や、天部の一人夜摩天と同一視されることもある。

六七日：変成王

六番目の裁判官。死後四十二日後の審理を行い六道に振り分けられた死者が、その中でもどのような場所に生まれ変わるかの審理を行う。十王の中では比較的寛容で、亡者側の意見や願いを聞き入れてくれるとされる。人間の善悪を見破る三つ目の赤鬼と青鬼を従えている。本地は弥勒菩薩。

七七日：泰山王

死後四十九日目に最終審理を行う裁判官。薬師如来が本地。どのような姿で生まれ変わるか、寿命などが決定される。この審理を終えるとそれぞれ六道と繋がる六つの鳥居が示される。しかし、死者はどれがどこに繋がっているかは分からず、鳥居をくぐって初めて裁きが分かるようになっている。泰山王は元々は十二天・焔摩天の眷属とされ、「太山府君」もしくは中国の泰山信仰と結びついて「泰山府君」とも呼ばれていた。陰陽道の主祭神でもあり、安倍晴明が使ったとされる陰陽道の最高奥義は「泰山府君の祭」と呼ばれ、死者を蘇らせる術とされている。

百ヶ日：平等王

観音菩薩を本地とする裁判官で、内に慈悲の心を持ちながらもその形相は恐ろしいという。死後百日目の裁きを行うが、これ以降の審理は再審で、死者に対する一種の救済措置である。遺族が供養に努めれば、悪道に堕ちたものは救済され、善道に行ったものは更に徳をつめるようになっている。「平等王」という名は閻魔王の別名とされることもある。