原作漫画は連載誌がアダルト雑誌であることもあり、性描写のある成人向け漫画としての側面も持っている。
しかしそれ以上に壮大な物語設定とストーリー構想が本作にはあった。

作品自体は打ち切りになってしまったが、18禁要素を削除し大幅に設定を変更したOVA版が、東芝EMI製作、アートミックプロデュース、AIC制作により発売された。
更に2004～2007年にかけて漫画版の真の最終回が『comic新現実』『月刊COMICリュウ』に掲載され、物語は完結した。

後に、『月刊COMICリュウ』にて漫画版の続編となる『冥王計画ゼオライマーΩ』（作画はワタリユウ）が連載。※全13巻で完結(但し、経緯に不明な部分が有る連載の終了から｢単行本で一応話を纏めたものの『実質打ち切り』に近い｣終り方になっており、『強殖装甲ガイバー』の連載休止と合わせて作者の安否が気遣われている)。←と思ったら、後述の機動戦隊アイアンサーガの公式ツィッターにコラボ記念の色紙(サインの日付は『2019年7月31日』)が上げられており、とりあえず生きてはいるらしい(それならそれで情報発信位しやがれ！！本気で心配したんだぞ！！)。

なお、1990年代末期に原作漫画版を下敷きにしたリメイクアニメ版がサンライズで検討されていたが、諸事情で頓挫。
幻のサンライズ版の骨子は『冥王計画ゼオライマーΩ』に、主人公周りのコンセプトは『機動戦士ガンダムヴァルプルギス』、ゼオライマーのメカコンセプトは『機動戦士ガンダムUC』にそれぞれフィードバックされた。

注意

近年のスーパーロボット大戦での出演による影響等で、当Pixivでも基本的に絵はOVA版がほとんどでありユーザーの知識もOVA版を基幹としている物が多い為か、原作漫画版の記事に対しOVA版の知識での編集が行われる場合が有る（例.マサキと書いてあると短絡的にOVA版の木原マサキと関連付ける。etc）

しかし、原作漫画版とOVA版は僅かな流用・モチーフ部分を除き、設定（当然絵そのものも）は独立したそれぞれの作品のものである。
したがって、安易に原作版の記事にOVA版知識だけを元にした上書き編集は行わないのが望ましい。

物語

漫画版

『重鉄神』と呼ばれるGクラスロボ(60m以上の巨大ロボット)が兵器として普及している世界でそれらを操り世界制覇を企む鉄神帝国ネマトーダ。
その誘いに応じ馳せ参じた氷室遼三と妻・美久、そして同僚の若槻魔沙樹には野望があった。
自分たちにしか操れない最強のGクラスロボ『ゼオライマー』を作り上げ、この世界を統べる『冥王』となる壮大な野望が――

だが、魔沙樹と美久が氷室を裏切ったことから全ては始まった。
ゼオライマーが魔沙樹と美久にしか操れないように改造されていることを知った氷室は二人を殺害。
二人を胎芽の状態にまで還元してネマトーダを脱出し、
無垢な子供と化した彼らを育ててゼオライマーを我が物にしようと企んだ。
しかしゼオライマーの覚醒を恐れた氷室の助手・秋津によって魔沙樹は強奪され、そのまま14年の歳月が流れた…

そして現在。成長した『秋津マサキ』は、父の死をきっかけに自身の生い立ちと向かい合うこととなる。
ゼオライマーのパイロットとしてネマトーダと戦うマサキの中で『魔沙樹』の記憶が目覚めていく。
そして、封印されていた冥王計画が再び動き出す。

OVA版

鉄甲龍。
『ハウドラゴン』の異名を持つその組織は、世界70%のシェアを持つ多国籍企業・国際電脳を隠れ蓑に活動を続けていた。
15年の時を経て、今まさに八卦ロボを手駒に世界征服を企む彼らの前に立ちふさがる謎のロボット。
それは15年前、鉄甲龍から強奪された最強の八卦ロボ『天のゼオライマー』であった。
科学者・木原マサキによって奪われていたそのロボの操縦席に今座るのは、秋津マサトと氷室美久の二人。
だが二人には秘密があった。マサトには彼がマサキのクローンであるという秘密、そして美久には…？