ウミグモ綱（皆脚綱）に属する節足動物の総称。「皆脚」という名に相応しく、体の殆どの部分が脚からなる奇妙な動物である。
概要
クモらしき8本脚の姿を持つが、クモ（クモ綱・クモ目）ではない全く別の海洋生物である。小さな胴体に対して極度に発達な脚が体の大部分を占めるというアンバランスな体付きである。展足は1㎝ほどの小型種が多く、深海や極地からは足を伸ばすと30㎝まで達する大型種もいる。
頭部は三対の付属肢（鋏肢・触肢・担卵肢）と4つの小さな目を持ち、口は長い吻の先にある。胸部は分岐した軸のように脚を備える。脚は通常4対であるが、5~6対の種類も存在した。
節足動物として通常、多くの臓器を支えるはずの腹部は短い尻尾のように退化し、もはや排便の機能しか持たない。
クモに連想しやすい名前と姿；頭部と腹部の発達具合は通常の節足動物とは真逆のせいなのか、初見は頭部にある大きな吻をクモのような腹部だと前後真逆に勘違いされることもある。
古生代ウミグモの中に、現生種にない長い腹部や鞭のような尾を持つ種類もいた。
もはや脚が本体
姿に劣らず、内部の構造も奇抜である。なんとほとんどの消化器は脚の中へ差し込み、生殖器まで脚に付く。体が細すぎて呼吸器ですら不用、脚の体表から直接的に呼吸を行う。長い脚に対して胴体の心臓による血液運送はあまりにも力不足の為、代わりに脚の中にある腸道の伸縮によって血液循環を果たす。
こうしてほとんどの生理活動は脚に任せ、胴体がそのまとめ役である。
生態
人間に無害、大人しくて華奢な動物である。普段は海中にゆったりと歩き、偶に泳ぐこともある。肉食性で、通常は長い吻を使ってイソギンチャクやサンゴの体液を吸っている。母が産んだ卵塊は、父の担卵肢という器官に支えられて世話をする。
分類学の問題児
従来、ウミグモは鋏角類として分類されるが、脚と触肢の途中に担卵肢があり（付属肢総数6対という鋏角類の原則を破る）；脳の構造など鋏角類として例外的な部分が多い。
遺伝子分析でも様々な結果が出ており、従来の通り鋏角類とされ；或いは現生節足動物の最古参グループとされ、節足動物の進化樹のどこに位置すべきか安定しない最中である。今では一応「非常に原始的な鋏角類先祖から進化したグループ」として扱っていることが多い。
