ウミグモ綱（皆脚綱）に属する節足動物の総称。「皆脚」という名に相応しく、体の殆どの部分が脚からなる奇妙な動物である。
概要
クモらしき8本脚の姿を持っているが、クモ（クモ綱・クモ目）とは全く別の海洋生物である（ウミグモ綱・ウミグモ目）。小さな胴体に対して極度に発達な脚が体の大部分を占めるというアンバランスな体付きの持ち主。1㎝ほどの小型種が多く、深海や極地からは足を伸ばすと30㎝までにも及ぶ大型種もいる。
頭部は三対の付属肢（鋏肢・触肢・担卵肢）と4つの小さな目を持ち、口はソーセージのような長い吻の先にある。胸部は分岐した軸のように脚を備える。脚は通常4対であるが、5~6対を持つ種類も存在した。
節足動物として通常、多くの臓器を支えるはずの腹部は短い尻尾のように退化し、もはや排便の機能しか持たない。しかし古生物ウミグモの中では、現生種にない長い腹部や鞭のような尾を持つ種類が存在した。
クモに連想しやすい名前と姿かつ頭部と腹部の発達具合は通常の節足動物とは真逆のせいなのか、初見は頭部にある大きな吻が腹部と思われ、しばしば前後が逆に見間違いされることもある。
もはや脚が本体
姿に劣らず、内部の構造も奇抜である。なんとほとんどの消化器は脚の中へ差し込み、生殖器まで脚に付く。体が細すぎて呼吸器ですら不用、脚の体表から直接にガス交換を行う。長い脚に対して胴体の心臓による血液運送はあまりにも力不足である為、代わりに脚の中にある腸道の伸縮によって血液循環を果たす。
こうしてほとんどの生理活動は脚に任せ、胴体がそのまとめ役である。
生態
人間に無害、大人しくて華奢な動物である。普段は海底でゆったりと歩き、偶に脚をひらひらさせて泳ぐこともある。肉食性で、通常は長い吻を使ってイソギンチャクやサンゴの体液を吸っている。母が産んだ卵塊は、父の担卵肢という器官に支えられて世話をする。
ウミグモは一体どうやって捕食者から身を守るのか（もしくはどんな天敵を持っているのか）、未だに謎が多い。無防備な姿に反し、捕食されるシーンはさほど見られない。脚が何本も欠けた個体はしばしば見られることから、自切能力があるではないかと思われる。
分類学の問題児
従来、ウミグモは鋏角類として分類されるが、脚と触肢の途中に担卵肢があり（付属肢総数6対という鋏角類の原則を破る）・脳の構造など鋏角類として例外的な部分が多い。
遺伝子分析でも様々な結果が出ており、従来の通りに鋏角類とされ・或いは現生節足動物の中で最も早期に分化した系統とされ、節足動物の進化樹のどこに位置すべきか安定しない最中である。今では一応「非常に原始的な鋏角類先祖から派生したグループ」、つまり従来通りに鋏角類として扱っていることが多い。
節足動物
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｜┍（？）ウミグモ（最も早期に分化した節足動物とする説）
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｜┍鋏角類
┕｜｜┍（？）ウミグモ（鋏角類に属する説）
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｜ ┕真鋏角類（クモ綱、ウミサソリ、カブトガニ）
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｜┍多足類（ムカデ、ヤスデなど）
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┕汎甲殻類（甲殻類＋昆虫）
