クモと同様、フィクションや創作では鋏角の部分が頭部になったり、脚が後体から生えるように描かれることが多いが、実際は他の鋏角類と同様前体そのものが脚を持つ頭部で「頭で歩く」体制をしている。ただ、サソリの脚は後ろに畳みがちで、後ろ脚に至っては付け根が後体まで延長したため後体に生えるように見えやすく、また前脚は小さく触肢に隠れがちのため脚6本にも誤解されやすい。

後体の前半7節（中体）は肥大で多くの臓器を格納し、腹面は順に生殖孔、1対の櫛状の感覚器官（櫛状器）と4対の呼吸器（書肺）が並ぶ。一部の化石種は書肺の代わりに鰓がある。

一般に「尾」と紹介される最終の5節は実際には「終体」という後体（胴部）の後半部であり、本当の「尾」はその先にある丸い毒腺部とフック状の毒針のみである。そのため、終体の5節には消化管が続いており、肛門は毒腺の付け根に開く。

体長は数cm以下から20cm以上まで種類により異なる。現生の大型種として有名なのは、アフリカに棲息するダイオウサソリで、稀に体長20cmに達する。最大種とされているのは23cmに達し、インドに生息するインディアンジャイアントフォレストスコーピオン。化石種まで範囲を広げると、プルモノスコルピウスなど50cmを超える巨大種も知られている。

なお、サソリの体長は終体を伸ばして口元から肛門まで測るものであり、その終体は普段では背中を覆うように反り上げるため、見た目が数字より小さく見える場合が多い。

全身の外骨格が紫外線で蛍光している（暗闇でブラックライトを当てると青く光る）が、これが生態上どんな役割を持つのが未だに不明確である。

生態

熱帯・亜熱帯に多く生息する。砂漠の生き物というイメージが強いが、森林に棲息する種類も多い。現生種は全て陸生で、書肺で空気呼吸をするが、化石種には陸から水中に進出し、書肺から変化したと鰓で水中呼吸をしたと思われる種類もいる。

昆虫などの小動物を主食とするが、それほど大食ではなく、数ヶ月ほど長時期の絶食に耐える種が多い。

多くは前後2種類の武器を駆使して、獲物をハサミで確保しては毒針で中毒させて動きを封じる。その後は口元の鋏角で獲物を嚙み砕いて体液をすする。

なお、強大なハサミに対して終体が獲物に届かないほど短いのものや、華奢なハサミに対して終体がムキムキなものという、ハサミと毒針のどちらかを主武器にしたような種類もいる（そのため「ハサミの大きいサソリは毒が弱い、尾の大きいサソリは毒が強い」という説が流布しているが、当てはまらない例が結構いるため危険な誤認識である）。

天敵が多く物陰に隠れる臆病な性質を持ち、ハサミと毒針で威嚇して身を守る。ごく少数だが毒液を噴射する・終体を自切する種類もいる（後者はトカゲなどの尻尾切りに見えるが、終体は胴の一部であるため実際は文字通りの切腹というえげつない自切）。

しばしば「毒針で自分を突き刺して自殺する」と言われるが、誤解である（終体を反り上げて動く様子が、自分の背中を突き刺しているように見えるだけ）。

繁殖

繁殖は独特な婚姻ダンスを行い、オスがメスのハサミを掴んでは度々口元や尾をぶつかり合う。配偶子のやり取りはオスの精包をメスが取り込む交接で、交尾には至らない。

卵生ではなく、メスが卵を体内に孵化されてから出産する（卵胎生）。種類や個体によってはメスのみでの単為生殖も可能である。妊娠期間は2ヶ月~22ヶ月。10ヶ月程度の人間の妊娠期間を超える個体も存在する。

出産バスケットという、子に抱きついて落ちないようにする姿勢で出産する。生まれたての子供は透き通った白い幼体で、成体とは異なり蛍光しない。これらの子供をある程度の期間背中に乗せ育児を行う。

分類

昆虫等と並んで虫と呼ばれる節足動物で、ハサミと細長い体型からザリガニやロブスター等の甲殻類をも彷彿とさせるが、昆虫でも甲殻類でもなく、クモ等と同様鋏角類のクモガタ類に属する。

かつては最も原始的なクモガタ類・ザトウムシに近い・ウミサソリに近いなどと考えられた。遺伝子解析により、意外にもクモ・ウデムシ・サソリモドキ等を含んだ系統の起源に近いと判明。

カニムシは尾のないサソリみたいな姿で、一般にサソリとは他人の空似とされているが、近年では実は近縁である可能性が浮上する。

節足動物

┗┳━多足類・甲殻類・昆虫

　鋏角類

　┗┳━ウミグモ

　　┗┳━カブトガニ

　　　┣━ウミサソリ

　　クモガタ類

　　　┣━ダニ、ザトウムシなど

　　　┗┳┳━サソリ

　　　　┃┗？━カニムシ

　　　　┗━クモ・ウデムシ・サソリモドキなど

文化的側面

ハサミと毒針を持つ事で恐れられているが、人間に命に関わるような猛毒を持つ種類はごく一部に過ぎない。

また、サソリの毒には抗菌性ペプチドを保有している事が明らかになっており、抗菌薬や脳腫瘍の治療に役立てる可能性を秘めている。

独特な姿形から、様々な伝統や神話、創作で幅広くモチーフとされる。

蠍座として、黄道十二星座のひとつにも数えられている。

また、蠍座にはフェニックス（不死鳥）の起源もあるとされている。

七つの大罪の『色欲』を司るとされる。

ファーブル昆虫記にて「サソリは火を見ると自殺をする」という伝承を研究されたこともあった。

宮沢賢治の『銀河鉄道の夜』にて、「蠍火」として自己犠牲を象徴する役目のモチーフともされた。

蛇と合わせて嫌われる者という意味で「蛇蝎のごとく」という言葉がある。

ペットとして

近年はその男心くすぐる見た目から、ペットとして飼育されることも増えている。日本でよく飼われているのはダイオウサソリやアジアンフォレストスコーピオン、デザートへアリースコーピオンなど。タランチュラと共に奇虫として人気が高い。

過去には世界一の毒を持つイエローファットテールスコーピオンも飼育されていたが、2003年に一般飼育での脱走事件が発生した結果、属するウシコロシサソリ科が丸ごと特定外来生物に指定されることとなり、現在は飼育出来ない状態となっている。

マダラサソリ

日本に生息する、最大5cm程度で毒も弱い非常に安全なサソリ。概要で触れた日本に生息する2種のうち片方がこのマダラサソリである。

そんなマダラサソリの分類はサソリ目ウシコロシサソリ科。前述の経緯で特定外来生物に指定された科に属している。日本原産にもかかわらず特定外来生物扱いで飼育できないという歪な状況の改善を望む声もあるものの、現状進展は見られない。

各言語での呼び名

言語	カナ表記	綴り
英語	スコーピオン	Scorpion
ドイツ語	スコルピオーン	Skorpion
フランス語	スコルピョン / スコフピョン	Scorpion
スペイン語	エスコルピオン / アラクラン	Escorpion, Alacran
イタリア語	スコルピョーネ / スコルピオーネ	Scorpione
ラテン語	スコルピオ	Scorpio
ロシア語	スカルピオーン	Skorpion
アラビア語	アクラブ	Aqrab
ゾンカ語	ディークパラツァ	Dikparatsa
タイ語	メーンポン	Maeng Pong
ラーオ語	メーンゴート	Maeng Ngot
ミャンマー語（ビルマ語）	キンミガウ	Kinmyigauk
タガログ語	アラクダン	Alakdan
インドネシア語	カラジュンキン	Kalajengking
ケチュア語	シラ・シラ	Sira-Sira
スワヒリ語	ンゲ	Nge
ハウサ語	クナマ	Kunama
マー語（マサイ語）	エンクルパ	Enkulupa, En-kulupa
韓国語	チョンガル	Jeongal
中国語	蠍子（シエツー）	Xiezi
台湾語	蠍仔（ギアッアー）	Giat-a
サアロア語	タプアチャラカイ	Tapuacarakai
ウチナーグチ	ヤマンカジ	Jamankazi