本来は硬鞭(こうべん)と軟鞭(なんべん)の区分けが存在し、現在において一般的に知られる前述の特徴を持つ鞭はもっぱら軟鞭である。
なお、硬鞭は鞭というより"刃の無い節目の付いた剣"で、相手の頭を兜ごと打ち割る武器である。中国の伝奇小説『封神演義』で登場する打神鞭や禁鞭等は硬鞭に属する。

また英語では「whip（ウィップ）」「rod(ロッド)」「cane（ケイン）」を用いるがこちらも本来は硬鞭・軟鞭同様に前者が「革鞭・紐鞭等の撓る軟鞭系」、後者二つが「棒鞭・竿鞭・鉄鞭等の撓りの少ない棒状の硬鞭系」を指すが日本では混同されているケースがある。蛇の様にクネクネした長い鞭を一本鞭と呼ぶ。英語ではブルウィップ(Bullwhip)という。

武器として

紐を振り回して打つと言えば簡単だが、多節棍やフレイル同様、「しなる」武器は扱いにかなりの習熟を要する。相手が革鎧は勿論、布製防具程度でもその上からでは効果激減する。
しかし、そのスピードは音速に迫り、人間の皮膚程度なら容易く切り裂く。また手練れであれば相手の手元を狙って得物を打ち落としたり、直接絡め取って奪う事も出来る。もちろん手足を縛って捕らえる事もできるし、接近されれば束ねて殴る事もできる等用途は広い。さらに相手からすれば攻撃がどこから襲ってくるか読み辛いため、防御も難しい。

以上が軟鞭系の特徴。硬鞭系は先述の通り直接相手に対し打撃ダメージを与える鈍器的な特徴を持つ。

刑罰用として

主に罪人を打ってお仕置きするのに鞭は用いられるが、元々殺傷能力は低いため基本的に打っても死ぬ事はそうそうない（罪人側の体調等によっては死に至らしめる場合もあるが）。
ただし肉体の傷に比べ痛覚を刺激しやすく、また一般的に鞭は家畜の使役用途で見られる場合がほとんどの為「人間ではなく家畜など獣扱いされている」という恥辱感も与える。
現在でも鞭打ちは刑罰として存在しており､主にイスラム系の国家で行われている。
またかつては学校教師が生徒への罰として鞭打ちを行っていた時代があり､
「教鞭を執る」という言葉にその当時の名残が残っている。

しかしながら､殺傷用の鞭ももちろん存在する。
「九尾の猫」と呼ばれるこの鞭は、九つに分かれた革紐に玉結びにした麻縄や尖らせた鉄線を結びつけたもので（これら一連の作業は犠牲者自ら行わされる）、これで百回ほど叩けば死ぬそうだ。より痛めつけるために、あらかじめ塩水や硫黄に浸しておくこともある。ただしこれ等は罪人向けの懲罰用としては威力過剰の為早期に現実では消えていった。

動物使役用として

家畜への調教や大型動物へのコントロールの手段として使われる。
なお実際は鞭の打撃を直接ぶつけて痛めつける様に用いる事はほぼせず、地面などを「叩いて出る高音」で指示を伝える様な用途がほとんどで、直接家畜の身体を叩いて音を出す場合でも皮膚に傷がつかない程度に軽く叩く。
主な用途としては
　牛や羊の放牧時の管理､農耕や運搬で使う際の牛馬の制御､
　ゾウの調教､競馬などがある。
言葉としての「ムチを入れる」はここからきている。(本来は競馬用語)