概要
スーツアクターとしてのデビューは1987年（『光戦隊マスクマン』及び『仮面ライダーBLACK』の年）というかなりのベテラン。
主にスーパー戦隊シリーズにおける、やや年少のキャラクターが変身するヒーローのスーツアクターを演じる事が多い。
色に関しては、桃と白を除く初期戦士に選ばれやすい色を全て担当しており、主に青や緑が多いが、忍者系戦隊では黄を、恐竜系戦隊では黒を、『ゴセイジャー』と『ゼンカイジャー』では赤を担当している。
また昭和～平成中期まで主流だった女性戦士を演じる男性という構図を除くと唯一、起用されてからずっと女幹部と戦っている男性となりとある戦士の際はよく絡んでいる。
『暴太郎戦隊ドンブラザーズ』までは戦隊レギュラーとしては出演していたが、『王様戦隊キングオージャー』では戦隊レギュラーからは外れたもののキョウリュウジャーのコラボ回などで登場し、その一方で仮面ライダーシリーズでも活躍することが増え、『仮面ライダーガッチャード』ではサンシャインマスク及びレスラーGが憑依したアサヒGの吹き替えアクションを担当している。
見る者の意表をつくアクションに定評がある。油断してると急にキレッキレのアクションが飛んでくるぞ！
『爆竜戦隊アバレンジャー』では一度見たら忘れられない樹らんるのダンスの先生「タケウチ先生」役で登場している。劇中描写ではガタイが良く、オネエ言葉を話すという濃いキャラクター付けがされており、樹らんるの苦手な人物として描かれている。竹内さんファンは必見である。
外見
身長170cmと成人男性としては普通の背丈だが、変身前の方が背が高い俳優のキャラクターであっても演じるのが得意。
また、二の腕がかなり太いのも特徴である。というか二の腕以外ｍ（ゆﾞるﾞざんﾞ!!
主な出演作と演じたキャラクター
魔法戦隊マジレンジャー(魔法猫スモーキー、冥府神ダゴン、冥獣ミミック)
動物戦隊ジュウオウジャー(ジュウオウライオン/レオジューマン態)
快盗戦隊ルパンレンジャーVS警察戦隊パトレンジャー(ルパンブルー)
仮面ライダーガッチャード(サンシャインマスク、アサヒG)
爆上戦隊ブンブンジャー(アコギグルマー、カーペットグルマー)
代役で演じたキャラクター
特捜戦隊デカレンジャーepisode50(デカブルー)
