シリーズ初の宇宙人が変身するプリキュア。地球人ではない異世界出身のプリキュアとしての先輩は多数いるが、同じ世界の地球外出身プリキュアとしてはキュアミルキーが初である。地球人ではない初期メンバーも前例があるものの彼女達はあくまで人間であるため、初期メンバーとしては史上初の人外・亜人に該当する。

また、容姿や地球人基準で換算された年齢が星奈ひかるなどと同年代のためあまり話題にならないが、出身惑星の文化上既に成年とされる年齢に達している為、初変身時から大人のプリキュアでもある。

イメージシンボルはハート(天の川=七夕伝説から)。従来では主人公に用いられることが多かった中で異例であり、特にハピネスチャージプリキュアや魔法つかいプリキュア（主人公がハート、仲間が星）とは逆転している。

また、本作のプリキュア初期メンバー4人には隠しモチーフとして四季が設定されているのだが、キュアミルキーは下記の通り「夏」をイメージされている。

容姿

プリキュアでは珍しいシンプルなセミロング。また近年のプリキュア作品では珍しく変身前とほぼ変化がないが、ボリュームが増えて揉み上げが伸びる。また、変身前にあったメッシュは無くなるという某プリンセス達や某魔法つかい、某イケメン女子等とは逆のパターンである。

瞳にはピンク色のハイライトが加わっているが、星のハイライトやとんがり耳は変身前と同様。

袖は透明なパフスリーブで、手首には丸く立体感のあるリストバンドを着用している。下はバルーンスカート…に見えるが明確に股が分かれていて、かぼちゃパンツ状になっているなど、SFを思わせる全体的に丸みを帯びた仕様となっている。腰のリボンは天女を思わせる。

またこのかぼちゃパンツとは別に、透明なフリルスカートを履いている。

キュアスターとは対照的に、左足だけタイツを着用していて、濃い青から青緑色へとグラデーションがかかっている。しかもよく見るとラメのような光沢がかかっている。

片足のみソックスを伸ばしたプリキュアは通算 3人目（番外含めば4人目）である。

そして語る上で外せないのは、頭から生えた細いコードで吊り下がっている星のオブジェ。

これは変身前のララの頭に生えているセンサーが変化したもので、変身前でも使えた電流を流す能力が戦闘に使えるほどにパワーアップしている。

｢触覚｣とそこから流れる｢電気｣、バルーン状のパンツと模様から｢クラゲっぽい｣と言われることも。

変身バンクではハート型のボードに乗ってサーフィンをするような演出がある。

キュアミルキーの衣装や変身バンクには七夕・夏のイメージが見受けられる（ララの誕生日も七夕である）。

衣装パーツが比較的多いため、他の3人より動きがスピーディーで、恐らく作画枚数も初期メンバー中最多であり、黄キュア並に力が入ったバンクとなっている。ソックスはキュアスターと同様に靴を着用した後に装着するが、キュアスターが中盤でワンピースと同時に装着するのに対し、こちらは終盤にペンで脚をタッチしてなぞる様に装着する。

なお、本作のプロデューサーである柳川あかりは、プリキュアシリーズが視聴者の子供達の憧れをパワーにして続いていったものであり、本作も「憧れの私」をプリキュアの姿であると押し出して演出していることを前提にしつつ、「『憧れの姿』がみんなロングヘアーとフリフリの衣装というのは違うんじゃないか」として、キュアミルキーはあえてロングヘアーではなく、フリフリが目立ち過ぎないデザインとしてオファーしたとしている。

本作のために改訂された高橋氏による「高橋晃東映アニメーションプリキュアワークス」には、キュアスターと共にオーディション用の初期ラフが載せられている。

この時点で完成形のイメージは出来上がっていたが、現在よりロングヘアかつ側頭部のシニヨンや紫のメッシュが入ったり、かぼちゃパンツではなく星があしらわれたミニスカート、両脚のオーバーニーソックス、そしてトップスは現在のキュアコスモのそれに似たデザインである等、完成形との違いが随所に見られる。

戦闘スタイル

頭から生えた二本のセンサーを操り敵と戦う。上述した通り、このセンサーからは強烈な電磁波を発することができるので、それを敵に接触させて電撃ダメージを与える。放電させることで離れた敵も対象にでき、戦闘員ノットレイ程度ならば周囲にいる何体もを行動不能にできる。

拳によるパンチや脚によるキックなどの格闘戦はあまり行わず苦手なイメージがあるが心得が無い訳ではなく、スライディングで背後に回り込み至近距離から掌底を喰らわせて相手を吹っ飛ばすなどテクニカルなアクションを披露したこともある（7話）。キックも度々披露することもある。

また、センサーからハート型のエネルギーフィールドを展開してそれを防御壁に使うことができる。このあたりの性能はキュアスターと同じだが、ミルキーは背後の他人や仲間を守るためにバリアを貼る活躍が目立ち、作中では盾キュアの位置付けにある。

なお、初登場時点から電撃を使えるプリキュアはキュアピース以来7年ぶり。

映画限定技であればキュアフォーチュンが使っていたほか、初期形態でなければトパーズスタイルが使用した。

持ち技

プリキュア・ミルキーショック

カチューシャの流れ星型の装飾にエネルギーをチャージした後、左右のセンサーから強力な青緑色の電撃を放つ。左右別々に放つこともできるため、広範囲にいる複数体の敵をマップ兵器のように一度に攻撃できる

プリキュア・しし座ミルキーショック

しし座のプリンセススターカラーペンによって発動されるミルキーショックの強化技。広範囲に電撃を放つのでなく特定の対象に水色の強力な2匹のライオン型の電撃を敵に向かって放つ。序盤のみノットリガーを浄化することも可能だった。

プリキュア・ふたご座ミルキーショック

ふたご座のプリンセススターカラーペンによって発動されるミルキーショックの強化技。青緑色の2人の女神の姿の強力な電撃を敵に向かって放つ。

プリキュア・かに座ミルキーショック

かに座のプリンセススターカラーペンによって発動されるミルキーショックの強化技。パステルグリーン色の電撃を蟹のハサミの形に変え、敵に向かって放つ。

強化フォーム

本編

トゥインクルスタイル

TV本編32話から登場した強化フォーム。

頭にはプリンセスフォーム同様のトゥインクルティアラを装着している。

髪がセミロング（ロングヘアー）にボリュームアップし、星の飾りがつく。上半身の緑と黄色のマーブルにピンクが追加され、後ろのみ丈が長いロングスカートへと変わる。ブローチにリボンが追加される。5人の中では容姿が大きく変化している。

トゥインクルイマジネーション

TV本編第40話で完成の状態で覚醒。ただし、強化フォームでない。

劇場版

星座ドレス

『映画スター☆トゥインクルプリキュア星のうたに想いをこめて』に登場する劇場版限定フォーム。プリキュア5人がユーマの力によって12星座のプリンセススターカラーペンでフォームチェンジをする。

しし座ドレス（しし座）

かに座ドレス（かに座）

イメージカラーについて

前述のとおりイメージカラーは青緑で、青緑がイメージカラーのプリキュアはシリーズ初となる（虹キュアのキュアパルフェもよく似たカラーリングであるが）。

色別カテゴリで青キュアか緑キュアのどちらなのかに関しては、少なくともグッズ展開においては緑キュアとして扱われている。

変身用のスターカラーペンが緑色。
『キュアぱず』等では緑キュアに分類されている。
ローソンから発売される『映画プリキュアミラクルユニバース』の関連グッズでは色別にプリキュアがバッジになっているが、キュアミルキーはキュアパルフェ（正式には虹キュアだが、緑キュア扱いもされる）と共に緑枠で、青枠（キュアジェラートとキュアアンジュ）とは独立している。
第37話のハロウィン回でご当地ヒーロー「ミホッシースターズ」として地球人の前に姿を現した際に「ミホッシーグリーン」と名乗っていた（この時のメンバーの戦士名は「ミホッシー（イメージカラー）」）。
そして、一般的にこのような青緑色の色名はエメラルド「グリーン」と呼ばれることが多い（オフィシャルコンプリートブックでは実際にイメージカラーが「エメラルドグリーン」と明記）。