概要
主に私鉄←→地下鉄、JR←→地下鉄、など別の鉄道会社同士が互いの車両を相手の会社の路線へ乗り入れることを指す。どちらか一方だけの場合は「片乗り入れ」とも言う。その歴史は古く、昭和初期には東京地下鉄道と東京高速鉄道が相互乗り入れを行なっている（これは今の東京メトロ銀座線であり、両者は後に合併し同じ路線となった）。
日本で現在のような都市の地下鉄と郊外との私鉄による相互乗り入れが始まったのは、1960年の都営地下鉄浅草線と京成押上線との相互乗り入れが始まりである。
東京では前述の浅草線と京成とその後さらに乗り入れるようになった京急のように、郊外の私鉄同士の中間に地下鉄を建設して両者を繋ぐという形態が多く、他地区ではでは阪神が山陽と神戸高速鉄道を介して乗り入れする、名鉄の犬山線と豊田線とを地下鉄鶴舞線が結ぶなど僅かしか見られない。
大阪などでは大阪市営地下鉄と郊外私鉄との集電方式が違う（地下鉄はかなりが第三軌条方式、郊外私鉄は架空電車線方式）ため、最初から相手と合わせた堺筋線（と阪急）を除けば、事実上地下鉄の延長みたいな御堂筋線と北大阪急行電鉄みたいな例が多い。
JRの東海道新幹線と山陽新幹線は互いに違う会社同士だが、元は同じ国鉄同士の路線で、分割民営（JR）化したことで、相互乗り入れとなっている。逆に前述の銀座線のように、会社の合併で同じ路線となり相互乗り入れの形式が解消されたパターンもある。
メリットとすれば、乗り換え無しに都心まで一本の電車で行けるという点があり、反面デメリットとしては運賃は互いの会社同士で区切って計算（若干の割引はあるが）するため、割高になる事が挙げられ、例えば浅草線浅草駅から京成押上線京成曳舟駅間は距離にして2.6キロ、2駅間ながら運賃は280円かかるなど、利用客の立場的には利用しにくいコストパフォーマンスとなる。また、ダイヤが乱れた際の被害範囲も広大になる（一番酷いのは横須賀線が絡むパターンで、最悪の場合首都圏のJR路線で平常運転なのは中央快速線と中央・総武緩行線と常磐緩行線だけ、なんてことにもなりかねない。従来は常磐快速線と成田線（我孫子～成田間）もそうであったが、上野東京ラインの開通により現在は巻き添えを食らう）。更にいうと直通しているのに大して便利でないケースも存在する。（下記の「問題な乗り入れ」参照。）これは迷列車シリーズの格好のネタですな。
前述したJR同士の場合は元が同じ国鉄だった関係上、分割民営化にあたっては運賃割高になるという理由で反対され、当時の政府が分割しても運賃を区切らないことで分割に納得してもらったという経緯があり、私鉄同士のように運賃は区切っていない。
別々の鉄道会社による相互乗り入れの例（北/東から南/西）
首都圏
- 東武東上線と西武有楽町線/西武池袋線と東京メトロ副都心線/有楽町線と東急東横線とみなとみらい線
- JR常磐緩行線と東京メトロ千代田線と小田急線
- 東武伊勢崎線（東武スカイツリーライン）と東京メトロ半蔵門線と東急田園都市線
- 埼玉高速鉄道と東京メトロ南北線/三田線と東急目黒線
- 東葉高速鉄道/JR総武線と東京メトロ東西線とJR中央緩行線
- 北総鉄道/京成電鉄/芝山鉄道と都営浅草線と京浜急行
- 東京臨海高速鉄道りんかい線とJR埼京線/川越線
- 都営新宿線と京王電鉄本線
- 小田急小田原線と箱根登山鉄道
北陸・中京圏
関西
- 北大阪急行電鉄南北線と大阪市営地下鉄御堂筋線
- 近鉄けいはんな線と大阪市営地下鉄中央線
- 阪急電鉄京都線/千里線と大阪市営地下鉄堺筋線
- 南海電気鉄道高野線と泉北高速鉄道線
- 近鉄奈良線/難波線と阪神なんば線/阪神本線
- 阪急神戸線/阪神本線と神戸高速鉄道と山陽電鉄(阪急は神戸高速鉄道新開地まで、阪神は山陽電鉄山陽姫路まで、山陽電鉄は阪神梅田までそれぞれ直通。)
九州
ほかに、東武鉄道と野岩鉄道・会津鉄道（東武6050系）、阪急電鉄宝塚線と能勢電鉄線（能勢電鉄は阪急の子会社であることから、同社の中古車の払下げである。塗装も同じマルーン色）、JR土讃線と土佐くろしお鉄道（2000系）のように、車両使用料の相殺のために同一タイプの車両を保有するケースもある。
同一会社内での直通運転の例
首都圏
JR東日本
- 宇都宮線/高崎線&上越線&両毛線/常磐快速線&成田線と上野東京ライン/山手貨物線(いわゆる湘南新宿ライン)と東海道線/横須賀線
- 中央緩行線と総武支線と総武緩行線(いわゆる中央・総武緩行線)
- 横須賀線と総武快速線と総武本線/成田線/内房線/外房線
- 中央快速線と青梅線と五日市線と八高線
- 八高線と川越線
- 京葉線と武蔵野線と内房線/外房線/東金線
- 横浜線と相模線（日中のみ相模線の車両が乗り入れる、片乗り入れというべき状態。）
- 京浜東北線/横浜線と根岸線
私鉄
関西
JR西日本
私鉄
- 阪急今津線と神戸線、箕面線と宝塚線、千里線と京都線
- 阪神なんば線と本線
- 京阪鴨東線と本線と中之島線
- 近鉄難波線/奈良線/京都線/橿原線/天理線、難波線/大阪線/山田線/鳥羽線/志摩線/名古屋線、南大阪線/吉野線/長野線/御所線
