プリキュア
- 星奈ひかる / キュアスター(声:成瀬瑛美)
- 羽衣ララ / キュアミルキー(声:小原好美)
- 天宮えれな / キュアソレイユ(声:安野希世乃)
- 香久矢まどか / キュアセレーネ(声:小松未可子)
- ユニ / キュアコスモ / マオ / ブルーキャット(声:上坂すみれ)
宇宙妖精
ノットレイダー
支配者
最高幹部
幹部
アイワーンの従者
戦闘員
アイワーンの兵器
星空界
スターパレス / スタープリンセス
- おうし座のプリンセス(声:川澄綾子)
- しし座のプリンセス(声:米澤円)
- てんびん座のプリンセス(声:MAKO)
- やぎ座のプリンセス(声:林真里花)
- さそり座のプリンセス(声:遠藤綾)※1
- いて座のプリンセス(声:伊藤美紀)※1
- おとめ座のプリンセス(声:近藤唯)※1
- ふたご座のプリンセス(声:依田菜津)※1
- おひつじ座のプリンセス(声:小島幸子)※1
- みずがめ座のプリンセス(声:金香里)※1
- かに座のプリンセス(声:村川梨衣)※1
- うお座のプリンセス(声:大地葉)※1
宇宙星空連合
プリキュアの家族
星奈家
ララの家族(惑星サマーン)
天宮家
香久矢家
ユニの同胞(惑星レインボー)
ひかるたちの関係者
観星中学校
ゲストキャラクター
星空界
ケンネル星
惑星クマリン
ゼニー星
- ドラムス(声:木村昴)
- ドラゴン兵団の兵隊(声:遠藤大智、下山吉光、越後屋コースケ、田中健太、前田ばっこー)
- 宇宙ケルベロス(声:不明)
- ドン・オクトー(声:塾一久)
- ドン・オクトーの部下(声:越後屋コースケ、田中健太、宮崎遊)
- シタコ・エーテル(声:斉藤貴美子)
レインボー星
- レインボー星人の衛兵(声:依田奈津)
- レインボー星人の子供(声:依田奈津)
アイスノー星
プルルン星
惑星サマーン
ウラナイン星
- ハッケニャーン(声:上田燿司)
グーテン星
- グーテン星人の男性(声:田中健大)
- グーテン星人の女性(声:不明)
その他
地球
観星中学校
- 男子生徒(声:宮崎遊、田中健大他)
- 女子生徒(声:市ノ瀬加那、紡木吏佐他)
- サッカー部員(声:宮崎遊)
- 2年3組のクラスメイト(声:越後屋コースケ、田中健大、市ノ瀬加那、春野杏他)
- 生徒会生徒(声:宮崎遊)
- 国語教師(2年3組の担任)(声:赤澤涼太)
- 男性教師(声:飯島肇)
- 理科教師(声:不明)
- 英語教師(声:金香里)
- 校長先生(声:佐々健太)
その他の人物(登場順)
- ドーナツ屋の店長(声:合田絵利)
- 子供(声:紡木吏佐)
- 内閣府宇宙開発特別捜査局の調査隊(声:拝真之介)
- 那須ゆみか(声:小市眞琴)
- アナウンス(声:西川舞)
- 追川夢男(声:下崎紘史)
- 編集長(声:飯島肇)
- ひかるをいじめていた男の子達(声:矢口アサミ、春野杏、紡木吏佐)
- おばあさん(声:小島幸子)
- 女性(声:市ノ瀬加那)
- 女性客(声:市ノ瀬加那)
- 母親(声:不明)
- 姉(声:市ノ瀬加那)
- 弟(声:紡木吏佐)
- 幼少期の空見遼太郎(声:藤原夏海)
- 幼少期の星奈春吉(声:西川舞)
- 秘書官(声:越後屋コースケ)
- スタッフ(声:田中健大)
最終回でのゲストキャラクター
映画版のキャラクター
映画スター☆トゥインクルプリキュア 星のうたに想いをこめて
謎の生物
星空警察
宇宙ハンター
その他
- 上田剛彦(声:上田剛彦)
映画プリキュアミラクルユニバース
HUGっと!プリキュア
- キュアエール / 野乃はな(声:引坂理絵)
- キュアアンジュ / 薬師寺さあや(声:本泉莉奈)
- キュアエトワール / 輝木ほまれ(声:小倉唯)
- キュアマシェリ / 愛崎えみる(声:田村奈央)
- キュアアムール / ルールー・アムール(声:田村ゆかり)
- はぐたん(声:多田このみ)
- ハリハム・ハリー(声:野田順子〈ハムスター態〉・福島潤〈人間態〉)
キラキラ☆プリキュアアラモード
- キュアホイップ / 宇佐美いちか(声:美山加恋)
- キュアカスタード / 有栖川ひまり(声:福原遥)
- キュアジェラート / 立神あおい(声:村中知)
- キュアマカロン / 琴爪ゆかり(声:藤田咲)
- キュアショコラ / 剣城あきら(声:森なな子)
- キュアパルフェ / キラ星シエル(声:水瀬いのり)
- ペコリン(声:かないみか)
- いちご山の長老(声:水島裕)
本作オリジナルのキャラクター
魔法つかいプリキュア!
Go!プリンセスプリキュア
ふたりはプリキュア / ふたりはプリキュアMaxHeart
※上記のプリキュアの他にも、ミラクルライトで応援する役まわりとして、プリキュアオールスターズが声なしで登場する。
ミュージカルショー版のキャラクター
注脚
※1:本放送時はノンクレジットであったが『スター☆トゥインクルプリキュア』オフィシャルコンプリートブック(発行:イード、発売元:学研プラス)で判明した。
※2:EDクレジットでは「アブラハム」表記。
※3:遼太郎登場回ではノンクレジット。